📄️ bhi360_imu_node
Пакет bhi360imunode служит в качестве драйвера для платы VBCore IMU BHI360. Взаимодействует с платой через HID. Может выдавать показания датчика, как через ROS-топик, так и через LCM-канал.
📄️ ds4_teleop
Пакет ds4teleop служит для получения данных с геймпада Dualshock 4 путем чтения данных с ds4driver и пуликует топики и вызывает сервисы, необходимые для управления роботом. Так как модуль читает данные из пакета драйвера, то для его функционирования необходимо, чтобы модуль ds4driver был предварительно запущен.
📄️ power_bridge
Пакет power_bridge служит для проброса сообщений из cyphal портов платы питания в ROS и обратно.
📄️ radiolink_teleop
Пакет radiolink_teleop служит для получения данных с контроллера Radiolin T8S и публикации команд для робота в ROS.
📄️ status_tracker
Пакет status_tracker наблюдает за состоянием питания и кнопок на роботе, и, в случае необходимости, управляет светодиодной подсветкой кнопок и блокирует другие ноды. Его логика работы следующая: