bhi360_imu_node

Пакет bhi360_imu_node служит в качестве драйвера для платы VBCore IMU BHI360. Взаимодействует с платой через HID. Может выдавать показания датчика, как через ROS-топик, так и через LCM-канал.

Выдача данных происходит на частоте 400Гц.

Публикуемые ROS-топики

• /imu/data (sensor_msgs/Imu)

LCM API

Публикуемый LCM-канал: IMU_DATA

Формат LCM-сообщения:

struct imu_lcm_data
{
    float orientation_quaternion[4];

    float orientation_euler[3];
    float orientation_covariance[9];

    float angular_velocity[3];
    float angular_velocity_covariance[9];

    float linear_acceleration[3]; 
    float linear_acceleration_covariance[9];

    float magnetic_field[3];
    float magnetic_field_covariance[9];

    float temperature;
    float temperature_variance;
}

Все поля сообщения повторяют соответствующие им в ROS.