radiolink_teleop

Пакет radiolink_teleop служит для получения данных с контроллера Radiolin T8S и публикации команд для робота в ROS.

О том, как пользоваться Radiolink T8S для управления роботом, можно узнать в разделе Radiolink T8S.

ROS API

ROS API состоит из config-файла, вызова сервисов, входящих и исходящих топиков.

Параметры

Файл параметров располагается в папке config

• general
  • frequency (по умолчанию: 40) - частота, на которой работает модуль
• topics - название публикуемых топиков
  • cmd_vel (по умолчанию: "radiolink/cmd_vel") - топик для публикации желаемой скорости движения робота
  • cmd_pose (по умолчанию: "radiolink/cmd_pose") - топик для публикации желаемых положения и ориентации корпуса
  • cmd_ef_pose (по умолчанию: "radiolink/ef_position/command") - топик для публикации желаемых положений ступней робота
  • cmd_joint_pose (по умолчанию: "radiolink/joint_group_position_controlle/command") - топик для публикации желаемых угловых положений сервоприводов
  • status (по умолчанию: "radiolink/status") - топик для публикации статуса связи с геймпадом
• gait - параметры для передвижения робота
  • max_speed_x (по умолчанию: 0.3) - максимальная желаемая скорость по оси X
  • max_speed_y (по умолчанию: 0.2) - максимальная желаемая скорость по оси Y
  • max_speed_z (по умолчанию: 0.8) - максимальный радиус поворота вокруг оси Z
  • stride_height (по умолчанию: 0.05) - максимальная высота шага
• pose - параметры для желаемых положений корпуса робота
  • max_angle_x (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по крену
  • max_angle_y (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол поворота по тангажу
  • max_angle_z (по умолчанию: 0.33) - максимально возможный угол рысканья
  • max_lin_x (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси X
  • max_lin_y (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Y
  • max_lin_z (по умолчанию: 0.1) - максимально возможное смещение корпуса по оси Z в положительном направлении
• modes - параметры режимов робота
  • walk (по умолчанию: 0) - какой номер присваивается режиму шагания
  • ef (по умолчанию: 1) - какой номер присваивается режиму перемещения ноги
  • body (по умолчанию: 2) - какой номер присваивается режиму перемешения корпуса
  • joint (по умолчанию: 3) - какой номер присваивается режиму вращения сочленений

Исходящие топики

Здесь описываются названия топиков, которые установлены в пакете по умолчанию.

• radiolink/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) - желаемая скорость перемещения робота
• radiolink/cmd_pose (geometry_msgs/Twist) - желаемые положения и ориентация корпуса робота
• radiolink/ef_position/command (geometry_msgs/PoseArray) - желаемые положения ступней ног робота
• radiolink/joint_group_position_controlle/command (trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint) - желаемое угловое положение сочленений робота
• radiolink/status (std_msgs/Bool) - статус наличия соединения с геймпадом. True - если соединение установлено, False - если соединение отсутствует.

В настоящий момент, модуль публикует данные только по топикам radiolink/status, radiolink/cmd_vel и radiolink/cmd_pose.

Вызываемые сервисы

• robot_mode (QuadrupedCmd) - переключение между режимами управления роботом: шагание/корпус/ступни/сочленения.)
• robot_action (QuadrupedCmd) - вызывает действия, совершаемые роботом, такие как встать, лечь, дать лапу.
• stride_height (QuadrupedCmd) - задает максимальную высоту шага.
• joints_kp (JointsCmd) - задает массив пропорциональных коэффициентов для сервоприводов.
• joints_kd (JointsCmd) - задает массив дифференциальных коэффициентов для сервоприводов.