📄️ champ_msgs
Часть пакета https://github.com/chvmp/champ содержащая в себе ROS-сообщения, удобные для отслеживания состояние робота (например, через RViz).
📄️ cmd_commutator
Данный модуль подписывается на топики всех включенных в данный момент задающих устройств (ПК, джойстики и т.д.), и выводит сообщения самого приоритетного из них. Поддерживает до четырех разных устройств.
📄️ joy_converter
Данный пакет осуществляет перевод данных джойстика, поступающих с пакета Joy, в управляющие команды для МОРСа (в частности, cmd_commutator).
📄️ locomotion_controller
Данный модуль является контроллером шагания робота. В качестве алгоритма стабилизации корпуса он использует метод ZMP Preview Control. 
📄️ log_writer
Является вспомогательным пакетом, предназначен для записи логов. Запись производится в папку logs внутри папки пакета в виде csv-таблицы. Код python-файла выполнен в максимально простой форме и вы можете сами его редактировать для того, чтобы записывать необходимые данные.
📄️ mors
Этот пакет хранит в себе все config-файлы, urdf, launch и шаблоны сервисов. Рекуомендуется запускать софт робота именно из этого пакета, так как с ним проще настраивать параметры пакетов и их запуск.
📄️ servo_state_lcm2ros
Модуль получает данные о состоянии электроприводов робота (угол, скорость, момент) по LCM-каналу и передает их в ROS.
📄️ servo_cmd_ros2lcm
Модуль получает из ROS команды для электроприводов робота (угол, скорость, момент) и передает их в LCM.