champ_msgs

Часть пакета https://github.com/chvmp/champ содержащая в себе ROS-сообщения, удобные для отслеживания состояние робота (например, через RViz).

Сообщения ROS

Contacts - показывает наличие контакта стопы с поверхностью
ContactsStamped - показывает временную метку и наличие контакта стопы с поверхностью
Imu - показывает данные с IMU
Joints - показывает угловое положение сочленений ног робота
PID - показывает коэффициенты ПИД-регулятора
Points - указывает точку с координатами XYZ
PointArray - содержит четыре точки расположения ног робота
Pose - описывает положение и ориентацию (в углах Эйлера) корпуса робота
Velocities - описывает линейную скорости корпуса робота вдоль осей X и Y + угловую скорость вокруг оси Z