power_bridge

Пакет power_bridge служит для проброса сообщений из cyphal портов платы питания в ROS и обратно.

ROS API

Исходящие топики

• /bat (sensor_msgs/BatteryState) - информация о состоянии питания. Главные поля - напряжение, ток.
• /power/buttons (PowerButtons) - нажаты или не нажаты кнопки (пользовательская и экстренная)

Входящие топики

• /hmi/beeper (HMIBeeper) - управление пищалкой. Можно задать частоту (frequency) писков и время "пищания" в секундах (duration).
• /hmi/led (HMILed) - управление светодиодом. Можно задать цвет (r, g, b), частоту моргания (frequency) и время свечения в секундах (duration).

Общее поле interface - id девайса. В нашем случае всегда 0.