Работа с Topic

Модель работы в режиме Topic подразумевает использование одного типа сообщения как для Издателя (Publisher) и подписчика (Subscriber).

Модель Topic являются однонаправленной и подразумевает непрерывную отправку или получение сообщений. Такой способ коммуникации подходит для датчиков, которым требуются периодическая передача данных. Несколько подписчиков могут получать сообщения от одного издателя и наоборот (возможна работа несколько издателей).

На изображении ниже показана модель работы датчика температуры, когда его данные получают различные ноды.

Примеры работы на Python

Для работы с топиками мы будем использовать библиотеку rospy.Publisher Code API http://docs.ros.org/api/rospy/html/rospy.topics.Publisher-class.html

Вы можете создать обработчик для публикации сообщения в Топик с помощью класса rospy.Publisher. После инициализации вы можете публиковать сообщения:

Публикация сообщений

pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10)
pub.publish(std_msgs.msg.String("foo"))

В данном примере:

• topic_nameНазвание топика для публикации сообщений
• std_msgs.msg.String Тип передаваемого сообщения
• "foo" Переданное сообщение
• "queue_size" Длина очереди

Полный пример кода Издателя (publisher) src/hello_topic_publisher.py :

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('hello_topic_publisher')
r = rospy.Rate(10) # 10hz

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("Hello World")
    r.sleep()

Прием сообщений

Для приема сообщения необходимо воспользоваться rospy.Subscriber Code API http://docs.ros.org/api/rospy/html/rospy.topics.Subscriber-class.html

Пример реализации Подписчика (Subscriber) src/hello_topic_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo("I heard %s",data.data)

def subscriber():
    rospy.init_node('hello_topic_subscriber')
    rospy.Subscriber("hello", String, callback)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    subscriber()

Более подробную информацию по работе с топиками на Python можно посмотреть на Wiki странице ROS http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers

Консольная утилита rostopic

rostopic это специальная консольная утилита, предназначенная для отображения отладочной информации о топиках в ROS. С ее помощью удобно искать нужные топики, и выводить сообщения в консоль для отладки.

Список основных используемых команд:

rostopic bw     Показать занимаемый сетевой канал
rostopic echo   Вывести сообщения на экран
rostopic find   Поиск топика по типу
rostopic hz     Показать частоту обновления топика
rostopic info   Показать информацию о топике
rostopic list   Показать список существующий топиков
rostopic pub    Опубликовать данные в топик
rostopic type   Показать тип сообщения для топика

Примеры использования

Вывести список существующих топиков:

rostopic list

Вывести сообщения из топика topic_name:

rostopic echo /topic_name

rostopic pub

Отправить текстовое сообщение в топик:

rostopic pub my_topic std_msgs/String "hello there"

Отправить сообщение типа geometry_msgs/Twistв топик /cmd_vel с частотой 10hz:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

Удобно при вызове функций использовать Tab для поиска и подстановки необходимых данных в командную строку.

Например

rostopic pub /c+Tab -> rostopic pub /cmd_vel (подставится адрес существующего топика)
rostopic pub /cmd_vel +Tab -> rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist (подставится тип сообщения выбранного топика)

Более подробная информация доступна на Wiki странице http://wiki.ros.org/rostopic