Установка примеров

Установка git

Для скачивания и установки пакета содержащего примеры кода приведенные в книге, необходимо установить систему контроля версий git

sudo apt-get install git

После установки git можно проверить его работоспособность

git --version

Скачивание пакета ros_book_samples

Исходные кода примеров находятся в открытом доступе в git репозитории https://github.com/voltbro/ros_book_samples

Установка пакета должна происходить в директории ~/catkin_ws/src/ Если у вас нет директории catkin_ws, выполните инструкцию по установки ROS для разработчиков

Скачать примеры:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/voltbro/ros_book_samples

В директории ~/catkin_ws/src/ros_book_samples должен появиться исходный код пакета.

Сборка (make) пакета ros_book_samples

Сборку (компиляцию и установку) пакета выполняет команда catkin_make

cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

Приблизительный вывод выполнения сборки проекта

Base path: /home/cola/catkin_ws
Source space: /home/cola/catkin_ws/src
Build space: /home/cola/catkin_ws/build
Devel space: /home/cola/catkin_ws/devel
Install space: /home/cola/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/cola/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/cola/catkin_ws/build"
####
[  0%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_py
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesActionResult
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesGoal
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesResult
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_AddTwoInts
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesActionFeedback
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_py
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesActionGoal
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesAction
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
[  0%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_lisp
[  0%] Built target _ros_book_samples_generate_messages_check_deps_DoDishesFeedback
[  0%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_cpp
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
[  0%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_eus
[  0%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_nodejs
[  0%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs
[ 23%] Built target ros_book_samples_generate_messages_py
[ 41%] Built target ros_book_samples_generate_messages_lisp
[ 60%] Built target ros_book_samples_generate_messages_cpp
[ 81%] Built target ros_book_samples_generate_messages_eus
[100%] Built target ros_book_samples_generate_messages_nodejs
[100%] Built target ros_book_samples_generate_messages

После завершения сборки проекта, в директории catkin_ws появятся директории build и devel в которых будут находиться файлы готовых к работе пакетов.

Настройка рабочего окружения ros_book_samples

По умолчанию, пакеты ROS при установке через apt-get устанавливаются в директорию /opt/ros/melodic/share собранный пакет ros_book_smaples через catkin_make по умолчанию не инсталируется в эту директорию.

Для удобства работы, проще всего добавить еще одну директорию, где ROS должен искать установленные пакеты. Тогда установленные пакеты через apt-get будут располагаться в обычном для них месте, а наши пакеты будут находиться в домашней директории пользователя ~/catkin_ws/src/.

Если вы используете bash

echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Если zsh

echo "source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

Для проверки настройки новой директории для пакетов ROS можно выполнить команду

roscd ros_book_samples

После этого вы должны переместиться в директорию установленного пакета /home/user/catkin_ws/src/ros_book_samples

Команда

roscd ros

Должна переместить вас в директорию /opt/ros/melodic/share/ros

Отобразить текущий список директорий для пакетов можно командой

echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

Мы скачали, скомпилировали и настроили проект, содержащий примеры. Для установки нового пакета достаточно скачать пакет в директорию ~/catkin_ws/src/ и запустить catkin_make