Обмен сообщениями

Как мы обсудили ранее, ключевая концепция ROS предполагает создание множества независимых нод, которые взаимодействуют друг с другом. В этом главе мы подробно рассмотрим способы коммуникации между нодами.

Существуют три основных способа (концепции) коммуникации:

  • Топик (Theme), которая обеспечивает синхроннут однонаправленную передачу / прием сообщений.
  • Сервис (Service) , которая обеспечивает синхронное двунаправленное взаимодействие: запрос / ответ сообщения
  • Действие (Action), которое обеспечивает асинхронное двунаправленное взаимодействие с шагами: цель - результат - обратную связь

Диаграмму коммуникации можно изобразить схемой

results matching ""

    No results matching ""