Установка

Поскольку ROS - это мета-операционная система, вам необходимо выбрать ОС для использования. ROS поддерживает Debian, Ubuntu, Linux Mint, OS X, Fedora, Gentoo, openSUSE, Arch Linux и Windows (через виртуализацию Linux), но самыми популярными операционными системами являются Debian, Ubuntu и Linux Mint. В нашем учебнике мы будем использовать ОС Ubuntu. Для слабых компьютеров, рекомендуем использовать ОС Lubuntu (совместима с Ubuntu)

На сегодняшний день, актуальным дистрибутивом ROS является ROS Melodic Morenia http://wiki.ros.org/melodic этот дистрибутив мы и установим.

Оригинальная инструкция по установке ROS находится на сайте ROS https://www.ros.org/install/. За основу дальнейшей инструкции будет взята страница http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.

Для установки ROS на Ubuntu существуют готовые пакеты, нам достаточно добавить репозиторий, содержащий пакеты ROS и установить их обычным для Linux способом.

Если на вашей платформе не существует подготовленных пакетов, то прийдется "собирать" все пакеты из исходного кода, что не сложно, но займет куда более продолжительное время.

Установка пакетов

Добавление репозитория пакетов ROS

Открываем окно терминала (программа terminal) (возможно Ctrl-Alt-T)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Добавление ключей

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Обратите внимание, что ключ может измениться, поэтому уточните его на официальной Wiki странице http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.

Обновление списка пакетов

Когда мы добавили и настроили репозиторий с пакетами ROS, мы должны обновить список пакетов доступных системе для установки. Также рекомендуется обновить все установленные пакеты Ubuntu до установки ROS.

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

Установка пакетов ROS

На этапе знакомства с ROS, проще всего установить самую полную версию системы. Данный пакет автоматический установит все основные пакеты ROS, rqt, rviz, библиотеки 2D/3D симуляции, навигации и тп.

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

Установка дополнительных пакетов

Если необходимо установить дополнительный пакет, то это можно сделать обычной утилитой установщиком apt-get. Например добавить пакет slam-gmapping можно командой.

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

Поиск пакетов выполняется командой

apt-cache search ros-melodic

Настройка после установки

Установка rosdep

Прежде чем использовать ROS, вам необходимо инициализировать rosdep. rosdep позволяет устанавливать системные зависимости для исходных кодов, который вы хотите скомпилировать и требуется для запуска некоторых основных компонентов в ROS.

sudo rosdep init
rosdep update

Настройка рабочего окружения

Настройка рабочих параметров ROS, происходит через установку переменных окружения (например пути библиотек, адреса серверов и тд). Эту операцию можно делать руками, но проще настроить их автоматический экспорт при запуске интерактивной оболочки bash.

Добавим переменные окружения ROS, для их автоматической установки при запуске bash:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Если вы просто хотите загрузить переменные ROS в текущем сеансе, то вы можете ввести:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

Если вы используете zsh вместо bash, то необходимо выполнить команду.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

Установка дополнительных пакетов для разработчиков

Если вы собираетесь самостоятельно разрабатывать или вносить изменения в пакеты, вам необходимо установить дополнительные пакеты.

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Создание рабочего пространства

ROS использует специальную систему сборки под названием catkin. Чтобы использовать ее, вам необходимо создать и инициализировать папку рабочего пространства.

 mkdir ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

Первый запуск

Установка для ROS завершена, следующая команда запустит сервер (главную ноду) ROS. Закройте все окна терминала и откройте новое окно терминала.

roscore

Если ROS установлена верно, то мы увидим приблизительно такое сообщение при запуске:

Для остановки roscore необходимо нажать Ctrl+C

Если вы хотите чтобы roscore запустился в фоне, то запустите его командой

roscore &

results matching ""

    No results matching ""