Обозначения

На рисунке показаны расположение базовой системы координат, наименование ног и нумерация электроприводов робота.

Порядок ног, используемый в коде программы системы управления, следующий:

• 0 - R1
• 1 - L1
• 2 - R2
• 3 - L2.

Все физические значения указаны в системе СИ, если в каком-то конкретном случае не написано иное. Все углы измеряются в радианах.