Подключение видеокамеры Intel Realsense D435i

1. Отстегните ручку на спине робота.

2. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

3. Аккуратно снимите крышку, не оторвав кабель вентилятора
4. Отключите кабель вентилятора
5. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

warning

Обязательно используйте кабель USB 3.0

6. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется самостоятельно изготовить кронштейн.
7. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам нужно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.
8. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.
9. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера
10. Установите драйвер на роботе:

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera

11. Запустите демонстрационный лаунч-файл:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

12. Проверить работоспособность камеры можно через rviz (на своем компьютере или подключившись через RDP) или введя в другом терминале команду rostopic echo /camera/color/image_raw. Более подробная информация доступна по ссылке.
13. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.