Подключение видеокамеры Luxonis OAK-D Lite

1. Отстегните ручку на спине робота.

2. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

3. Аккуратно снимите крышку, не оторвав кабель вентилятора
4. Отключите кабель вентилятора
5. Воткните в свободный usb-разъем кабель камеры

warning

Обязательно используйте кабель USB 3.0

6. Закрепить камеру вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется самостоятельно изготовить кронштейн.
7. Чтобы пропустить наружу провод камеры, вам также понадобится самостоятельно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.
8. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.
9. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера
10. Установите драйвер на роботе:

sudo apt install ros-noetic-depthai-ros
source ~/.bashrc

11. В камере OAK-D Lite отсутствует IMU. Если мы сразу запустим демонстрационный launch-файл, то получим ошибку IMU Not Detected. Чтобы избежать эту ошибку, сделайте следующее:

roscd depthai_ros_driver
cd config
sudo nano camera.yaml

12. В открывшемся файле, параметру camera_i_enable_imu присвойте значение false
13. Перезагрузите компьютер робота командой sudo reboot и снова подключитесь к нему после загрузки.
14. Теперь запустите демо-файл:

roslaunch depthai_ros_driver camera.launch camera_model:="OAK-D-LITE"

15. Проверить работоспособность камеры можно через rviz или введя в другом терминале команду rostopic echo /oak/rgb/image_raw
16. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.