Пакет sensor_driver

Назначение: Пакет sensor_driver позволяет взаимодействовать с датчиком тока INA219

---

Содержание пакета

sensor_driver/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── setup.py
├── launch/
│   └── sensor_driver.launch
├── config/
│   └── sensor_driver.yaml
├── scripts/
│   └── main.py
│   └── sensor_driver_dependencies/
│     └── INA219.py
└── examples/
    └── example_subscriber.py

---

Запуск пакета

• Пакет sensor_driver запускается автоматически при старте устройства.
• Запуск инициируется через launch-файл robohead_controller_py.launch из пакета robohead_controller.

---

Основные возможности

Пакет sensor_driver взаимодействует с датчиком INA219 и публикует данные состояние батареи единым сообщением:

• Топик: /robohead_controller/sensor_driver/bat
• Сообщение: sensor_msgs/BatteryState
• Поля сообщения:

Поле	Описание
voltage	Напряжение на батарее, в вольтах
current	Ток через батарею (> 0 при зарядке, < 0 при разрядке), в амперах

Режим отладки

В режиме отладки пакет sensor_driver запускается изолированно (отдельно) для тестирования функций, без участия других компонентов системы.

Шаг 1. Остановка всех запущенных пакетов

Остановите фоновый Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

---

Шаг 2. Запуск пакета вручную

Запустите пакет отдельно через launch-файл:

roslaunch sensor_driver sensor_driver.launch 

---

Шаг 3. Особенности работы в режиме отладки

• Пространство имен: топик пакета не имеет приставки /robohead_controller/. Используется /sensor_driver/bat вместо /robohead_controller/sensor_driver/bat

• Файл конфигурации: настройки берутся из sensor_driver/config/sensor_driver.yaml вместо robohead_controller/config/sensor_driver.yaml

Шаг 4. Возможности тестирования

Пример работы с топиком на Python

Команда для запуска примера с использованием пакета sensor_driver на Python, в котором на экран будут выводиться текущее напряжение и ток аккумулятора в течение 5 секунд:

# Запустите в отдельном терминале
rosrun sensor_driver example_subscriber.py