Подключение лидара RPLIDAR A1M8-R5

1. Отстегните ручку на спине робота.

2. На спине робота открутите винты, удерживающие верхнюю крышку

3. Аккуратно снимите крышку, не оторвав кабель вентилятора

4. Отключите кабель вентилятора

5. Воткните в свободный usb-разъем кабель лидара

6. Закрепить лидар вы можете как на алюминиевом профиле, так и на передней панели робота. Для этого вам потребуется самостоятельно изготовить кронштейн.

7. Чтобы пропустить наружу провод лидара, вам также понадобится самостоятельно доработать вставку из оргстекла, сделав в ней отверстие.

8. Для дальнейшей работы, вам нужно, чтобы робот имел доступ в интернет. Вы можете подключиться через WiFi или Ethernet.

9. Включите питание робота и дождитесь загрузки компьютера

10. Установите драйвер на роботе:

cd ~/mors_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make --only-pkg-with-deps rplidar_ros

11. Узнайте адрес подключенного лидара. Если к роботу подключен только лидар, то скорее всего его адрес будет /dev/ttyUSB1
12. Откройте launch-файл

roscd rplidar_ros
cd launch
sudo nano rplidar_a1.launch

13. Измените значение параметра serial_port в соответствие с вашим лидаром и параметр frame_id="scan_frame"
14. Запустите демо-файл:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a1.launch

Должен открыться rviz, где вы сможете наблюдать облако точек.

14. В конце, когда всё будет установленно, подключите обратно вентилятор, аккуратно установите верхнюю крышку спины и прикрутите винты.