Пакет usb_cam

Назначение: Пакет usb_cam обеспечивает захват видеопотока с USB-камеры и публикацию изображений в формате ROS Image сообщений.

---

Основные возможности

1. Публикация видеокадров

   • Топик: image_raw
   • Сообщение: sensor_msgs/Image
   • Публикация в режиме реального времени с заданной частотой (по умолчанию 30 FPS).

2. Публикация информации о камере

   • Топик: camera_info
   • Сообщение: sensor_msgs/CameraInfo
   • Содержит параметры калибровки и характеристики изображения.

Запуск

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

Работа с robohead_controller

При запуске robohead_controller пакет usb_cam запускается автоматически launch-файлом robohead_controller/launch/dependencies.launch.py.

Параметры заупуска:

Node(
   package='usb_cam',
   executable='usb_cam_node_exe',
   name='usb_cam',
   output='screen',
   namespace='usb_cam',
   parameters=[{
            'video_device': '/dev/video0',
            'image_width': 640,
            'image_height': 480,
            'framerate': 30.0,
            'pixel_format': 'mjpeg2rgb',
            'io_method': 'mmap',
            'frame_id': 'front_camera',
            'camera_info_url': '',
   }]
)

---

См. подробности на официальном портале ROS2 Jazzy: docs.ros.org/en/jazzy/p/usb_cam и репозиторий ros-drivers/usb_cam.