Версия: Bbrain 2.0

Документация: ROS2 пакет `media_driver`

Общее описание

Пакет media_driver обеспечивает управление мультимедийным контентом на робоголове через два независимых экземпляра MPV-плеера:

Video player — отображает видео/изображения на дисплее через DRM (без X-сервера), аудиодорожка отключена
Audio player — воспроизводит аудиофайлы через ALSA, видеовыход отключен

Такая архитектура позволяет одновременно показывать визуальный контент на экране и воспроизводить звук. Дополнительно поддерживается потоковый вывод ROS-изображений на дисплей в реальном времени.

Также пакет содержит узел touch_publisher для чтения событий тачскрина из /dev/input/event* (evdev, multitouch) и публикации их в ROS2-топик.

Структура пакета

media_driver/
├── CMakeLists.txt      # Файл для CMake сборки пакета
├── config
│   └── media_driver.yaml   # Конфиг-файл
├── examples
│   ├── audio.aac       # Файлы-примеры аудио в разных форматах
│   ├── audio.aiff
│   ├── audio.flac
│   ├── audio.m4a
│   ├── audio.mp3
│   ├── audio.ogg
│   ├── audio.opus
│   ├── audio.wav
│   ├── audio.wma
│   ├── imager.py       # Скрипт для тестирования потокового вывода изображения с камеры на дисплей
│   ├── picture.bmp     # Файлы-примеры картинок в разных форматах
│   ├── picture.gif
│   ├── picture.jpeg
│   ├── picture.png
│   ├── picture.svg
│   ├── picture.tif
│   ├── picture.webp
│   ├── touchscreen.py  # Скрипт для тестирования работы тачскрина
│   ├── video.3gp       # Файлы-примеры видео в разных форматах
│   ├── video.avi
│   ├── video.flv
│   ├── video.mkv
│   ├── video.mov
│   ├── video.mp4
│   ├── video.mpeg
│   ├── video.ts
│   ├── video.webm
│   └── video.wmv
├── include             # Заголовочные файлы
│   └── media_driver
│       ├── mpv_player.hpp
│       ├── node.hpp
│       ├── touch_publisher.hpp
│       └── utils.hpp
├── launch              # Launch-фалы 
│   ├── media_driver.launch.py
│   └── touchscreen.launch.py
├── package.xml
├── README.md
└── src                 # Исходный код
    ├── main.cpp
    ├── mpv_player.cpp
    ├── node.cpp
    ├── touch_publisher.cpp
    └── utils.cpp

Зависимости

Системные библиотеки

libmpv — медиаплеер
OpenCV — обработка изображений
ALSA — аудиовыход
Linux evdev (<linux/input.h>) — чтение событий тачскрина из /dev/input/event*

ROS2 пакеты

rclcpp — клиентская библиотека C++
sensor_msgs — стандартные сообщения для изображений
cv_bridge — конвертация ROS ↔ OpenCV
robohead_interfaces — пользовательские сервисы (PlayMedia, SimpleCommand)

Сборка и запуск

Сборка

cd ~/robohead_ws
colcon build --symlink-install --packages-select robohead_interfaces media_driver
source install/setup.bash

Запуск

# Запускает узел работы с медиаплеером (дисплей+аудио) и узел работы с тачскрином:
ros2 launch media_driver media_driver.launch.py

# Запускает только узел работы с медиаплеером:
ros2 launch media_driver player.launch.py

# Запускает только узел работы с тачскрином:
ros2 launch media_driver touchscreen.launch.py

При запуске используются параметры из конфиг-файла: media_driver/config/media_driver.yaml

Ожидаемый вывод (при запуске обоих узлов):

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [media_driver_node-1]: process started with pid [29242]
[INFO] [touch_publisher_node-2]: process started with pid [29243]
[touch_publisher_node-2] [INFO] [1776414096.540013704] [media_driver.touch_publisher_node]: Found: Waveshare  Waveshare -079-HD
[touch_publisher_node-2] [INFO] [1776414096.598018581] [media_driver.touch_publisher_node]: Touch range X:[0..4096] Y:[0..4096]
[touch_publisher_node-2] [INFO] [1776414096.598095618] [media_driver.touch_publisher_node]: Path: /dev/input/event4
[touch_publisher_node-2] [INFO] [1776414096.598231951] [media_driver.touch_publisher_node]: INITED
[media_driver_node-1] [INFO] [1776414096.664715001] [media_driver.media_driver]: [mpv_video] MPV player initialized successfully (type: VIDEO)
[media_driver_node-1] [INFO] [1776414096.672550045] [media_driver.media_driver]: [audio_mpv] MPV player initialized successfully (type: AUDIO)
[media_driver_node-1] [INFO] [1776414096.689966037] [media_driver.media_driver]: INITED

API: Сервисы

1. `play_media` — Воспроизведение медиа

Тип: robohead_interfaces/srv/PlayMedia
Полное имя: /media_driver/play_media

Поля запроса

Поле	Тип	Описание
`path_to_video_file`	`string`	Путь к видео/изображению, URL потока или `__STOP__` (stop_command можно изменить в конфиг-файле) для остановки. Пустая строка — не трогать видеоплеер
`path_to_audio_file`	`string`	Путь к аудиофайлу, URL потока или `__STOP__` (stop_command можно изменить в конфиг-файле) для остановки. Пустая строка — не трогать аудиоплеер
`loop`	`bool`	`true` — зацикленное воспроизведение, `false` — однократное

Поля ответа

Поле	Тип	Значение
`data`	`int16`	`0` — успех `-1` — ошибка (файл не найден, неподдерживаемый формат)

Поддерживаемые форматы

Категория	Расширения
Изображения	`.png`, `.jpeg` (`.jpg`), `.bmp`, `.webp`, `.gif`, `.tiff` (`.tif`), `.svg`
Видео	`.mp4`, `.mov`, `.avi`, `.mkv`, `.webm`, `.flv`, `.wmv`, `.mpeg`, `.3gp`, `.ts`, `.m3u3`
Аудио	`.mp3`, `.wav`, `.ogg`, `.flac`, `.aac`, `.m4a`, `.wma`, `.opus`, `.aiff`

Поддерживаемые протоколы

http://, https://

Примеры

Обратите внимание: пути до файлов могут отличаться на вашем устройстве

Воспроизвести аудио (тест всех форматов)

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.aac', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.aiff', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.flac', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.m4a', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.mp3', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.ogg', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.opus', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.wav', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.wma', loop: false}"

Воспроизвести видео (тест всех форматов)

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.3gp', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.3gp', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.avi', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.avi', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.flv', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.flv', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mkv', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mkv', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mov', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mov', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mpeg', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mpeg', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.ts', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.ts', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.webm', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.webm', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.wmv', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.wmv', loop: false}"

Вывести картинку (тест всех форматов)

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.bmp', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.gif', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.jpeg', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.png', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.svg', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.tif', path_to_audio_file: '', loop: false}"

ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/picture.webp', path_to_audio_file: '', loop: false}"

Комбинированные примеры:

# Воспроизвести видео со звуком (без зацикливания)
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', loop: false}"

# Прекратить воспроизведение видео и звука, очистить экран
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '__STOP__', path_to_audio_file: '__STOP__', loop: false}"

# Воспроизвести видео без звука (без зацикливания). Если в момент вызова воспроизводился звук - он НЕ будет прерван.
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', path_to_audio_file: '', loop: false}"

# Воспроизвести видео без звука (без зацикливания). Если в момент вызова воспроизводился звук - он БУДЕТ прерван.
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', path_to_audio_file: '__STOP__', loop: false}"

# Воспроизвести интернет-радио
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: 'http://chanson.hostingradio.ru:8041/chanson256.mp3', loop: false}"

# Воспроизвести интернет-стрим
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: 'http://hls.mirtv.cdnvideo.ru/mirtv-parampublish/mir24_2500/playlist.m3u8', path_to_audio_file: 'http://hls.mirtv.cdnvideo.ru/mirtv-parampublish/mir24_2500/playlist.m3u8', loop: false}"
  

# Остановить только видео (аудио продолжит играть)
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '__STOP__', path_to_audio_file: '', loop: false}"

# Остановить только аудио
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '__STOP__', loop: false}"

# Зациклить аудио
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/audio.mp3', loop: true}"

# Зациклить видео+аудио
ros2 service call /media_driver/play_media robohead_interfaces/srv/PlayMedia \
  "{path_to_video_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', path_to_audio_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/video.mp4', loop: true}"

2. `set_volume` — Установка громкости

Тип: robohead_interfaces/srv/SimpleCommand
Полное имя: /media_driver/set_volume

Поля запроса

Поле	Тип	Описание
`data`	`int16`	Желаемая громкость (0–100)

Поля ответа

Поле	Тип	Значение
`data`	`int16`	Установленная громкость или `-1` при ошибке

При выходе из диапазона от 0 до 100 устанавливает наиболее близкое допустимое значение.

Пример

ros2 service call /media_driver/set_volume robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "{data: 75}"

3. `get_volume` — Получение громкости

Тип: robohead_interfaces/srv/SimpleCommand
Полное имя: /media_driver/get_volume

В поле запроса ничего задавать не нужно - значение игнорируется.

Поля ответа

Поле	Тип	Значение
`data`	`int16`	Текущая громкость (0–100) или `-1` при ошибке

Пример

ros2 service call /media_driver/get_volume robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "{data: 0}"

4. `is_idle/audio` — Проверка состояния аудиоплеера

Тип: robohead_interfaces/srv/SimpleCommand
Полное имя: /media_driver/is_idle/audio

В поле запроса ничего задавать не нужно - значение игнорируется.

Поля ответа

Поле	Тип	Значение
`data`	`int16`	`1` — плеер простаивает (idle, пауза, EOF) `0` — активное воспроизведение

Логика определения idle

Плеер считается idle, если выполняется любое условие:

idle-active = yes (ничего не загружено)
pause = yes (на паузе)
eof-reached = yes (конец файла)
path пуст (файл не загружен)

Пример

ros2 service call /media_driver/is_idle/audio robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "{data: 0}"

5. `is_idle/display` — Проверка состояния видеоплеера

Тип: robohead_interfaces/srv/SimpleCommand
Полное имя: /media_driver/is_idle/display

В поле запроса ничего задавать не нужно - значение игнорируется.

Поля ответа

Поле	Тип	Значение
`data`	`int16`	`1` — дисплей простаивает `0` — активное отображение

Пример

ros2 service call /media_driver/is_idle/display robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "{data: 0}"

API: Топики

Подписка: `stream` — Потоковый вывод изображений

Тип: sensor_msgs/msg/Image
Полное имя: /media_driver/stream
QoS: глубина очереди 1, best_effort

Описание

Принимает ROS-изображения (формат bgr8) и отображает их на дисплее в реальном времени. Используется для вывода динамического контента (анимации лица, интерфейса).

Механизм работы

Входящее изображение конвертируется в OpenCV Mat
Кадр сохраняется в /dev/shm/robohead_stream_frame.ppm (RAM, без диска)
Видеоплеер обновляет отображение через loadfile ... replace

Важно: Стриминг не влияет на аудиоплеер и не требует остановки текущего воспроизведения (оно остонавливается автоматически)

Пример

Запустите пакет usb_cam (появится топик /image_raw) - он получает данные с камеры и публикует их в топик

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

В отдельном терминале перейдите в папку примеров пакета и запустите скрипт, пересылающий кадры из топика /image_raw в топик /media_driver/stream:

cd /home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/
python3 imager.py

Паблишер: `touchscreen` - публикация касаний тачскрина

Тип: robohead_interfaces/msg/TouchEvent
Полное имя: /media_driver/touchscreen
QoS: глубина очереди 10

Поля сообщения `TouchEvent`

Поле	Тип	Описание
`slot`	`int`	Номер multitouch-слота (из `ABS_MT_SLOT`)
`tracking_id`	`int`	Идентификатор касания (из `ABS_MT_TRACKING_ID`). На `up` остаётся последним валидным значением
`x`	`int`	Координата X (после поворота), в диапазоне устройства
`y`	`int`	Координата Y (после поворота), в диапазоне устройства
`state`	`string`	`"down"`, `"move"`, `"up"`

Семантика событий

"down" публикуется в момент касания пальца тачскрина (когда для слота получен валидный tracking_id >= 0 и есть координаты x/y)
"move" публикуется если палец двигается по тачскрину (только если координаты реально изменились относительно предыдущего опубликованного положения)
"up" публикуется при отрыве пальца от тачскрина (когда приходит tracking_id = -1 для слота, слот удаляется из внутренней карты состояний)

Поворот

Узел читает диапазоны координат из драйвера (EVIOCGABS для ABS_MT_POSITION_X/Y, иначе ABS_X/Y) и использует их для вычисления width_/height_.

Параметр display_rotate задаётся в градусах (обычно 0/90/180/270).
Внутри узла применяется компенсация поворота:

берётся r = display_rotate % 360
затем фактический поворот тача делается как rotation_deg_ = (360 - r) % 360

То есть если экран повернут, тач автоматически “поворачивается обратно”, чтобы итоговые (x,y) совпадали с координатами отображения.

Поддерживаются углы 0/90/180/270 (быстрые ветки) и произвольные углы (через sin/cos с поворотом вокруг центра и clamp в диапазон).

Пример

Запустите пакет media_driver (плеер+тачскрин)

ros2 launch media_driver media_driver.launch.py

В отдельном терминале перейдите в папку примеров пакета и запустите скрипт:

cd /home/pi/robohead_ws/src/robohead2/media_driver/examples/
python3 touchscreen.py

При касании под пальцем будет появляться красный круг (down). При движении он сменит цвет на зеленый (move). При отрыве пальца от дисплея кружок станет синим (up). Если каснуться несколькими пальцами, то кружочков будет несколько. s0, s1,... - номера слотов (один слот - один палец). id56, id57 - уникальный номер касания: остается одним и тем же, пока палец не оторван от экрана, при повторном касании инкрементируется на единицу.

Параметры конфигурации

Файл: media_driver/config/media_driver.yaml

Имена сервисов

Параметр	Тип	По умолчанию	Описание
`srv_play_media_name`	`string`	`play_media`	Имя сервиса воспроизведения
`srv_set_volume_name`	`string`	`set_volume`	Имя сервиса установки громкости
`srv_get_volume_name`	`string`	`get_volume`	Имя сервиса получения громкости
`srv_is_idle_audio_name`	`string`	`is_idle/audio`	Имя сервиса проверки состояния аудио
`srv_is_idle_display_name`	`string`	`is_idle/display`	Имя сервиса проверки состояния дисплея

Имена топиков

Параметр	Тип	По умолчанию	Описание
`topic_stream_name`	`string`	`stream`	Имя топика для приёма видеопотока
`topic_touchscreen_name`	`string`	`touchscreen`	Имя топика для публикации касаний тачскрина

Настройки медиа

Параметр	Тип	По умолчанию	Описание
`display_rotate`	`string`	`270`	Угол поворота дисплея (0, 90, 180, 270)
`default_volume`	`double`	`50.0`	Начальная громкость аудиоплеера (0–100)
`stop_command`	`string`	`__STOP__`	Команда для остановки плеера

Настройки тачскрина

Параметр	Тип	По умолчанию	Описание
`device_name`	`string`	`waveshare`	Подстрока для поиска устройства по имени (регистронезависимо). Сравнивается с `EVIOCGNAME`
`device_path`	`string`	`/dev/input/`	Путь, где искать `event*`
`display_rotate`	`string`	`270`	Угол поворота дисплея (0, 90, 180, 270)

Общее описание​

Структура пакета​

Зависимости​

Системные библиотеки​

ROS2 пакеты​

Сборка и запуск​

Сборка​

Запуск​

API: Сервисы​

1. play_media — Воспроизведение медиа​

Поля запроса​

Поля ответа​

Поддерживаемые форматы​

Поддерживаемые протоколы​

Примеры​

2. set_volume — Установка громкости​

Поля запроса​

Поля ответа​

Пример​

3. get_volume — Получение громкости​

Поля ответа​

Пример​

4. is_idle/audio — Проверка состояния аудиоплеера​

Поля ответа​

Логика определения idle​

Пример​

5. is_idle/display — Проверка состояния видеоплеера​

Поля ответа​

Пример​

API: Топики​

Подписка: stream — Потоковый вывод изображений​

Описание​

Механизм работы​

Пример​

Паблишер: touchscreen - публикация касаний тачскрина​

Поля сообщения TouchEvent​

Семантика событий​

Поворот​

Пример​

Параметры конфигурации​

Имена сервисов​

Имена топиков​

Настройки медиа​

Настройки тачскрина​

Дополнительные ресурсы​

Общее описание

Структура пакета

Зависимости

Системные библиотеки

ROS2 пакеты

Сборка и запуск

Сборка

Запуск

API: Сервисы

1. `play_media` — Воспроизведение медиа

Поля запроса

Поля ответа

Поддерживаемые форматы

Поддерживаемые протоколы

Примеры

2. `set_volume` — Установка громкости

Поля запроса

Поля ответа

Пример

3. `get_volume` — Получение громкости

Поля ответа

Пример

4. `is_idle/audio` — Проверка состояния аудиоплеера

Поля ответа

Логика определения idle

Пример

5. `is_idle/display` — Проверка состояния видеоплеера

Поля ответа

Пример

API: Топики

Подписка: `stream` — Потоковый вывод изображений

Описание

Механизм работы

Пример

Паблишер: `touchscreen` - публикация касаний тачскрина

Поля сообщения `TouchEvent`

Семантика событий

Поворот

Пример

Параметры конфигурации

Имена сервисов

Имена топиков

Настройки медиа

Настройки тачскрина

Дополнительные ресурсы