Перейти к основному содержимому
Версия: Bbrain 2.0

1. Общая информация

Громкостью динамиков на Робоголове управляет ROS-пакет media_driver. Этот пакет обеспечивает вывод звука на внешние динамики: воспроизведение аудио и установку громкости.

Стартовые параметры динамиков настраиваются через управляющий пакет robohead_controller. Для изменения настроек потребуется доступ к конфигурационным файлам.

warning

Важно! Перед редактированием файлов остановите Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

2. Конфигурационный файл

Основные настройки находятся в конфигурационном файле ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/media_driver.yaml:

# ~/robohead_ws/src/robohead2/robohead_controller/config/media_driver.yaml
/**:
  ros__parameters:

    srv_set_volume_name: "set_volume"           # Имя ROS-сервиса для установки уровня громкости
    srv_get_volume_name: "get_volume"           # Имя ROS-сервиса для проверки уровня громкости
    srv_play_media_name: "play_media"           # Имя ROS-сервиса для воспроизведения видео/аудио/картинок
    srv_is_idle_audio_name: "is_idle/audio"     # Имя ROS-сервиса для проверки ожидания воспроизведения аудио
    srv_is_idle_display_name: "is_idle/display" # Имя ROS-сервиса для проверки ожидания воспроизведения видео/картинок


    topic_stream_name: "stream"                 # Имя ROS-топика для потокового вывода изображения
    stop_command: "__STOP__"                    # Команда для остановки воспроизведения (видео либо звука)

    display_rotate: "270" # Поворот картинки дисплея (по часовой стрелке), 0-359 градусов
    default_volume: 60.0  # Громкость по-умолчанию при запуске

    # touchscreen config:
    device_name: "waveshare"                # Имя тачскрина
    device_path: "/dev/input/"              # Путь для поиска тачскрина
    topic_touchscreen_name: "touchscreen"   # Имя ROS-топика, куда публикуются касания тачскрина

3. Изменение громкости

3.1 Настройка громкости по умолчанию​

  1. Подключитесь к устройству по SSH:

    ssh pi@roboheadXXX.local

  2. Остановите Linux-сервис:

    sudo systemctl stop robohead.service

  3. Откройте файл настроек в текстовом редакторе:

    nano ~/robohead_ws/src/robohead2/robohead_controller/config/media_driver.yaml

  4. Измените параметр default_volume (допустимые значения — от 0 до 100).

  5. Сохраните изменения сочетанием клавиш Ctrl+S и выйдите из редактора Ctrl+X.

  6. Запустите сервис:

    sudo systemctl start robohead.service

  7. Проверьте текущую громкость:

     ros2 service call /robohead/media_driver/get_volume robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "data: 0"

3.2 Изменение громкости для текущего сеанса​

Обратите внимание! Изменение громкости этим методом изменит ее только для текущего сеанса. После перезагрузки громкость будет установлена в значение по умолчанию из конфигурационного файла

В терминале Робоголовы выполните команду:

ros2 service call /robohead/media_driver/set_volume robohead_interfaces/srv/SimpleCommand "data: 60"
  • volume: значение от 0 (звук отключён) до 100 (максимальная громкость)
  • Возвращает:
    • 0 — успех
    • -1 — ошибка (некорректное значение)

4. Рекомендации

  • Для учебных целей: громкость 30–50%
  • Для шумных помещений: 60–80%
  • Избегайте 100% для предотвращения искажений