Перейти к основному содержимому
Версия: Bbrain 1.0

Смена ключевой фразы

Распознаванием ключевых слов занимается ROS-нода ~kws_recognizer. Далее будет приведен пример смены ключевой фразы по умолчанию Слушай, Робот! на Эй, Голова!

Шаг 1. Остановка всех запущенных пакетов​

Прежде чем вносить изменения, остановим текущий сервис, чтобы избежать неожиданных сбоев:

sudo systemctl stop robohead.service

Подсказка: Вы можете проверить статус сервиса командой sudo systemctl status robohead.service. Если всё остановилось корректно, увидите статус inactive.

Шаг 2. Изменение списка ключевых фраз​

  1. Откройте файл со списком фраз:

    robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/kwslist.txt

  2. Найдите строку с вашей старой фразой и замените её на новую:

    эйголова /1e-40/
    • Совет по порогу чувствительности (/1e-40/):
      • Меньше значение (например, 1e-45) — робот будет менее «слуховым», распознаёт только чёткие команды.
      • Большее значение (например, 1e-35) — более чувствительный, но может реагировать на случайные звуки.

  3. Обратите внимание: ключевую фразу нужно писать без пробелов, а сама фраза должна состоять из 3–4 слогов для надёжного распознавания (например, «Алиса», «Эй, Сири», «Окей, Гугл»).

Шаг 3: Обновление фонетического словаря​

Чтобы система правильно «понимала», как звучат слова, необходимо обновить фонетический словарь

Файл robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.txt - список вообще всех слов, которые должен распознавать пакет. В этот файл необходимо вписывать все слова (и ключевые слова, и слова, входящие в состав команд), которые должен распознавать пакет.

  1. Откройте dictionary.txt, он находится по пути:

    robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.txt

  2. Вместо текущей ключевой фразы впишите новую ключевую фразу:

    # dictionary.txt
    эйголова
    покажи
    уши
    левое
    правое
    поздоровайся
    сделай
    фото
    следи
    за
    шариком

  3. Сгенерируйте файл с фонетическими записями командой:

    ~/robohead_ws/src/ru4sphinx/text2dict/dict2transcript.pl \
      ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.txt \
      ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.dict
примечание

Первая часть команды: ~/robohead_ws/src/ru4sphinx/text2dict/dict2transcript.pl - использование утилиты ru4sphinx для генерации фонетического словаря

Вторая часть команды: ~/robohead_ws/src/robohead/voice_recognizer_pocketsphinx/config/dictionary.txt - это путь до файла, в котором лежит набор слов, которые необходимо распознавать.

Третья часть команды: ~/robohead_ws/src/robohead/voice_recognizer_pocketsphinx/config/dictionary.dict - это путь, куда будет сохранён фонетический словарь (произошения слов).

  • Утилита ru4sphinx сгенерирует два файла dictionary.dict.accent и dictionary.dict.
  • Файл dictionary.dict.accent содержит ударения в словах, по сути, это просто промежуточный файл для генерации dictionary.dict. Его дополнительное редактирование ни к чему не приведет.
  • Совет: откройте dictionary.dict и, если необходимо, добавьте альтернативные варианты произношения для сложных слов.

Пример того, как могут выглядеть записи:​

# dictionary.dict
эйголова y j g ay l a v aa
эйголова(2) y j g o l o v aa
эйголова(3) ay j g o l a v aa

Шаг 4: Настройка соответствий команд​

Помимо того, что ключевую фразу нужно добавить в фонетический словарь, также нужно отразить, что именно по этой фразе будет происходить переход в стандартное действие std_attention для ожидания получения команды к выполнению. Для этого необходимо отредактировать файл robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/robohead_controller.yaml:

  1. Откройте файл:

    robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/robohead_controller.yaml

  2. Найдите блок robohead_controller_actions_match и новую ключевую фразу эйголова для действия std_attention:

    robohead_controller_actions_match:
      "эйголова": "robohead_controller_actions.std_attention.action"
      # остальные соответствия...

  3. Полный пример блока для наглядности:

    robohead_controller_actions_match:
      "wait_action": "robohead_controller_actions.std_wait.action"
      "low_bat_action": "robohead_controller_actions.std_low_bat.action"
      "эйголова": "robohead_controller_actions.std_attention.action"
      "покажи левое ухо": "robohead_controller_actions.std_left_ear.action"
      "покажи правое ухо": "robohead_controller_actions.std_right_ear.action"
      "покажи уши": "robohead_controller_actions.std_ears.action"
      "сделай фото": "robohead_controller_actions.std_make_photo.action"
      "поздоровайся": "robohead_controller_actions.std_greeting.action"
      "следи за шариком": "robohead_controller_actions.std_ball_tracker.action"

Шаг 5. Перезапуск сервиса​

После всех изменений перезапустите сервис, чтобы робот «подхватил» новую конфигурацию:

sudo systemctl restart robohead.service

Проверка: снова используйте sudo systemctl status robohead.service и убедитесь, что статус — active.

Часто возникающие вопросы и рекомендации​

  • Робот не реагирует на «Эй, Голова!»

    • Проверьте, правильно ли указана фраза без пробелов.
    • Попробуйте изменить порог чувствительности (секцию /1e-40/).

  • Робот реагирует на неожиданные звуки

    • Увеличьте порог (например, до 1e-45), чтобы отфильтровать фоновые шумы.

  • Фразы распознаются некорректно

    • Добавьте более подробные фонетические варианты в dictionary.dict.