Управление подсветкой микрофонного модуля

Модуль ReSpeaker USB Mic Array оснащён кольцом из RGB-светодиодов (Pixel Ring). Подсветку можно настроить через ROS-сервис и параметры конфигурации.

---

Конфигурация подсветки

Основные настройки находятся в конфигурационном файле respeaker_driver.yaml:

# ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/respeaker_driver.yaml

led:
  brightness: 10 # 0..31 яркость светодиодной панели
  A_color: # цвет светодиода, указывающего направление свечения
    - 255 # R-red
    - 0 # G-green
    - 0 # B-blue
  B_color: # цвето светодиодов заливки
    - 255 # R-red
    - 255 # G-green
    - 255 # B-blue
  mode: 1
# modes: 
# 0 - off
# 1 - trace
# 2 - listen
# 3 - wait
# 4 - speak
# 5 - spin

Примечание: яркость регулируется значением 0 (минимум) … 31 (максимум), цвета задаются списком из трёх байт (RGB). Сайт на котором можно по палитре получить значения R, G и B ->

---

ROS-сервисы для управления светодиодами

Пакет respeaker_driver предоставляет несколько сервисов и топиков для тонкой настройки подсветки микрофонного модуля (изменения сохраняются до перезапуска пакета):

1. Сервис SetBrightnessLED

• Сервис: robohead_controller/respeaker_driver/SetBrightnessLED

• Описание: устанавливает яркость всей подсветки: (0–31).

• Пример:

  rosservice call /robohead_controller/respeaker_driver/SetBrightnessLED "brightness: 15"

2. SetColorPaletteLED

• Сервис: robohead_controller/respeaker_driver/SetColorPaletteLED

• Описание: задаёт два цвета:

  • colorA — светодиод, следящий за направленим звука;
  • colorB — заливка остальных светодиодов подсветки.

• Параметры: RGB-списки [0–255,0–255,0–255].

• Пример:

  rosservice call /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorPaletteLED "colorA:
  - 255
  - 0
  - 0
  colorB:
  - 0
  - 123
  - 255"

3. SetModeLED

• Сервис: robohead_controller/respeaker_driver/SetModeLED
• Описание: переключает режим работы светодиодного кольца. Ниже перечислены все режимы:

Код	Режим	Поведение и параметры
0	off	Полное отключение подсветки.
1	trace	Режим «слежения»: заливается цветом B_color, а A_color указывает направление звука.
2	listen	Режим «ожидания»: постоянная подсветка всего кольца цветами A_color (указательный LED) и B_color (фон).
3	wait	Переключение между A_color и B_color через заданные интервалы (мигание). Не следит за направлением звука!
4	speak	Чередование: эффекты «бегущей волны» цветами A_color/B_color. Не следит за направлением звука!
5	spin	Анимация: постепенная заливка кольца цветом A_color с эффектом затухания предыдущих светодиодов. Не следит за направлением звука!

• Пример вызова:

  rosservice call /robohead_controller/respeaker_driver/SetModeLED "mode: 1"

4. Сервис SetColorAllLED

• Сервис: robohead_controller/respeaker_driver/SetColorAllLED

• Описание: заливает все светодиоды одним цветом.

• Параметры: три отдельных канала r, g, b (0–255).

• Пример:

  rosservice call /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorAllLED "r: 254
  g: 127
  b: 64"

5. Топик SetColorManualLED

• Топик: robohead_controller/respeaker_driver/SetColorManualLED

• Тип сообщения: std_msgs/ColorRGBA

• Описание: позволяет задать индивидуальный цвет для каждого из 12 светодиодов кольца. Цвета задаются массивом из 12 сообщений типа std_msgs/ColorRGBA значений RGB.

• Пример:

 rostopic pub /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorManualLED respeaker_driver/SetColorManualLED "colors:
- {r: 0.0, g: 0.0, b: 255.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 255.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 255.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 0.0, b: 255.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 255.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 255.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 0.0, b: 255.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 255.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 255.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 0.0, b: 255.0, a: 0.0}
- {r: 0.0, g: 255.0, b: 0.0, a: 0.0}
- {r: 255.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}"

---

Примечания

• Остальные параметры конфигурационного файла (USB, audio, ROS-топики) отвечают за инициализацию устройства и поток аудио и не влияют на подсветку.

• Настройки led.A_color и led.B_color из конфигурационного файла используются как значения по умолчанию при старте Робоголовы.

• После изменения конфигурации перезапустите сервис:

  sudo systemctl restart robohead.service