Подключение и настройка сервоприводов

В этом разделе описаны схемы подключения, диапазоны движения и методы настройки сервоприводов Робоголовы Bbrain.

---

1. Схема подключения

Если вы разобрали устройство и требуется восстановить подключение сервоприводов, ориентируйтесь на следующую таблицу:

Пин	Компонент	Параметр конфигурации	Описание
7	Левое ухо	servo_L_channel	EMax ES08MDII — управляет поворотом левого уха
6	Правое ухо	servo_R_channel	EMax ES08MDII — управляет поворотом правого уха
5	Правый шейный сервопривод	servo_1_channel	Dsservo DS3218 PRO 20 — двигает правую тягу (провод слева)
4	Левый шейный сервопривод	servo_2_channel	Dsservo DS3218 PRO 20 — двигает левую тягу (провод справа)

warning

Перед подключением убедитесь, что Робоголова отключена от питания, а также убедитесь в целостность проводов и разъёмов.

---

2. Система координат

Шейные сервоприводы (Dsservo DS3218 PRO 20):

• Yaw (горизонтальный поворот): от -30° (влево) до +30° (вправо)
• Pitch (вертикальный наклон): от -30° (вниз) до +30° (вверх)

Ушные сервоприводы (EMax ES08MDII):

• Угол поворота: от -90° (полностью вниз) до +90° (полностью вверх)

---

warning

Важно! Перед редактированием файлов остановите Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

3. Методы настройки

3.1 Инициализационное положение

Задаётся в конфигурационных-файлах:

• Ушные сервоприводы: ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/ears_driver.yaml:

  std_L_angle: 0
  std_R_angle: 0

• Шейные сервоприводы: ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/neck_driver.yaml:

  std_vertical_angle: 0
  std_horizontal_angle: 0

После правки конфигов перезапустите сервис:

sudo systemctl restart robohead.service

3.2 Управление в текущей сессии

Используйте ROS-сервисы для динамической установки положений:

• Установка углов шеи:

  rosservice call /robohead_controller/neck_driver/NeckSetAngle "vertical_angle: 15
  horizontal_angle: 0
  duration: 1.5
  is_blocking: 1" 

  Параметры:

  • vertical_angle – угол поворота по вертикали (тангаж), в градусах
  • horizontal_angle – угол поворота по горизонтали (рысканье), в градусах
  • duration – время, за которое голова достигает позиции, в секундах
  • is_blocking – блокирующий вызов: 1 — ждать завершения, 0 — не ждать

• Установка углов ушей:

  rosservice call /robohead_controller/ears_driver/EarsSetAngle "left_ear_angle: 45
  right_ear_angle: -30" 

  Параметры:

  • left_ear_angle – угол поворота левого уха, в градусах
  • right_ear_angle – угол поворота правого уха, в градусах

---

4. Важные ограничения

• Шейные сервоприводы:

  • Не выходите за диапазон -30° … +30° по каждой оси
  • Избегайте длительной работы в крайних положениях

• Ушные сервоприводы:

  • Не выходите за диапазон -90° … +90°
  • Не допускайте механических перегрузок (принудительное удержание вручную)

---

5. Рекомендации

1. Остановите основной сервис перед изменениями:

   sudo systemctl stop robohead.service

2. После настройки перезапустите сервис:

   sudo systemctl restart robohead.service