Перейти к основному содержимому
Версия: Bbrain 1.0

Пакет voice_recognizer_pocketsphinx

Назначение: Пакет voice_recognizer_pocketsphinx занимается распознаванием команд из потокового аудио сигнала, публикуемого в топик /robohead_controller/respeaker_driver/audio/main пакетом respeaker_driver.

В качестве внутреннего движка распознавания речи используется pocketsphinx.

Содержание пакета​

voice_recognizer_pocketsphinx/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│   └── cmds_recognizer.launch
│   └── kws_recognizer.launch
│   └── voice_recognizer_pocketsphinx.launch
├── config/
│ └── dictionary.dict
│ └── dictionary.dict.accent
│ └── dictionary.txt
│ └── gram.txt
│ └── gram.txt.fsg
│ └── kwslist.txt
│ └── voice_recognizer_pocketsphinx_cmds.yaml
│ └── voice_recognizer_pocketsphinx_kws.yaml
├── scripts/
│   └── cmds_recognizer.py
│   └── kws_recognizer.py
└── srv/
    └── IsWork.srv

Запуск пакета​

  • Пакет voice_recognizer_pocketsphinxr запускается автоматически при старте устройства.
  • Запуск инициируется через launch-файл robohead_controller_py.launch из пакета robohead_controller.

Основные возможности​

Пакет voice_recognizer_pocketsphinx обеспечивает два режима распознавания на основе движка Pocketsphinx:

  1. Распознование ключевых слов (KWS — Keyword Spotting)

    • Топик: /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/keywords
    • Отслеживает ключевые слова из файла config/kwslist.txt.
    • Публикует распознаный текст.

    Подробнее про смену ключевой фразы: ->

  2. Распознавание команд (CMDS — Command Spotting)

    • Топик: /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer/commands
    • Использует грамматику FSG из config/gram.txt.fsg для распознавания команд («Поздоровайся», «Покажи уши» и т.д.).
    • Публикует распознанную команду.

  3. Динамическая настройка словаря и грамматики

  4. Управление состоянием работы

    • Сервисы: /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/IsWork

      /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer/IsWork

    • Пример использования:

    rosservice call /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer/IsWork "SetStatus: 0"

    • SetStatus - режим распознавания: 0 - остановить распознавание, 1 - возобновить распознавание. При передаче любого отличного от 0 и 1 значения вызов просто игнорируется

    • Возвращаемое значение: предыдущий статус распознавания (для получения текущего статуса распознавания без его изменения просто вызовите сервис с любым отличным от 0 и 1 значением)

Режим отладки​

В режиме отладки пакет voice_recognizer_pocketsphinx запускается изолированно (отдельно) для тестирования функций, без участия других компонентов системы.

Шаг 1. Остановка всех запущенных пакетов​

Остановите фоновый Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

Шаг 2. Запуск пакета вручную​

Для того чтобы пакет voice_recognizer_pocketsphinx смог получать голосовую информацию необходимо сначала запустить пакет respeaker_driver:

roslaunch respeaker_driver respeaker_driver.launch

Затем в новом терминале запустите пакет voice_recognizer_pocketsphinx через launch-файл:

roslaunch voice_recognizer_pocketsphinx voice_recognizer_pocketsphinx.launch
примечание

Если вывод закончился на "wait for topic /respeaker_driver/audio/main", то убедитесь, что пакет respeaker_driver запущен в режиме отладки

Шаг 3. Особенности работы в режиме отладки​

  • Пространство имен: топики и сервисы пакета не имеет приставки /robohead_controller/. Используется /voice_recognizer_pocketsphinx/... вместо /robohead_controller/voice_recognizer_pocketsphinx/...

  • Файл конфигурации: настройки берутся из voice_recognizer_pocketsphinx/config/voice_recognizer_pocketsphinx... .yaml вместо robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/voice_recognizer_pocketsphinx... .yaml

Шаг 4. Возможности тестирования​

Распознование ключевых слов (KWS — Keyword Spotting)​

Ключевое слово по умолчанию "Слушай, Робот!"

  • Топик: /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/keywords

Пример:

# Запустите в отдельном терминале
rostopic echo /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/keywords

Распознавание команд (CMDS — Command Spotting)​

Распознавание команд происходит исходя из словаря voice_recognizer_pocketsphinx/config/dictionary.txt. Подробнее про добавление новых слов и команд: [->]

  • Топик: /voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer/commands

Пример:

# Запустите в отдельном терминале
rostopic echo /voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer/commands

Расшифровка полученных данных​

Символы кириллицы обычно приходят в формате unicode escape sequence. Для отладки и прочтения используйте любой онлайн-конвертер:

https://r12a.github.io/app-conversion/

https://dencode.com/ru/string/unicode-escape

Пример перевода unicode escape-последовательностей в читаемый формат