Перейти к основному содержимому
Версия: Bbrain 1.0

Пакет respeaker_driver

Назначение: Пакет respeaker_driver обеспечивает взаимодействие с микрофонным массивом ReSpeaker USB Mic Array, включая:

  • фильтрацию шумов и эхоподавление
  • подавление звуков, проигрываемых устройством (аппаратный эхо-миксер)
  • определение направления источника звука (direction of arrival (doa))
  • управление встроенными светодиодами (pixel ring)

Содержание пакета​

respeaker_driver/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── setup.py
├── launch/
│   └── respeaker_driver.launch
├── config/
│   └── respeaker_driver.yaml
├── scripts/
│   └── main.py
│   └── respeaker_driver_dependencies/
│     └── pixel_ring.py
│     └── utils.py
└── examples/
    └── example_recording.py

Запуск пакета​

  • Пакет respeaker_driver запускается автоматически при старте устройства.
  • Запуск инициируется через launch-файл robohead_controller_py.launch из пакета robohead_controller.

Основные возможности​

Доступные ROS-топики

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_0 Тип: audio_common_msgs/AudioData Аппаратно-обработанный звук с микрофонного модуля.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_1 Тип: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №1 микрофонного модуля.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_2 Тип: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №2 микрофонного модуля.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_3 Тип: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №3 микрофонного модуля.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_4 Тип: audio_common_msgs/AudioData Звук с микрофона №4 микрофонного модуля.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/channel_5 Тип: audio_common_msgs/AudioData Звук, подающийся на воспроизведение через динамики.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/audio/main Тип: audio_common_msgs/AudioData Главный аудиоканал для программной обработки (например, распознавания команд). Дублирует один из каналов 0–5 (по умолчанию канал 0).

  • /robohead_controller/respeaker_driver/doa_angle Тип: std_msgs/Int16 Угол поступления звука в градусах (от -180 до 180). (DOA — Direction of Arrival). Красный светодиод (по-умолчанию) на светодиодном кольце указывает направление.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorManualLED Тип: std_msgs/ColorRGBA[12] Топик для установки цвета каждого светодиода в отдельности.

  1. Доступные ROS-сервисы

  • /robohead_controller/respeaker_driver/SetBrightnessLED Тип: audio_common_msgs/AudioData Сервис для установки яркости всей подсветки.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorAllLED Тип: audio_common_msgs/AudioData Сервис для установки одинакового цвета на всю подсветку.

  • /robohead_controller/respeaker_driver/SetColorPaletteLED Тип: audio_common_msgs/AudioData Сервис для задачи цвета следяющего светодиода и цвета остальных светодиодов (устанавливает палитру для предустановленных режимов работы).

  • /robohead_controller/respeaker_driver/SetModeLED Тип: audio_common_msgs/AudioData Сервис для переключения режимов работы светодиодного кольца.

Направление поступления звука по градусами

  1. Управление светодиодным кольцом (Pixel Ring)

    Подробнее об управлении подсветкой микрофонного модуля: ->

Режим отладки​

В режиме отладки пакет respeaker_driver запускается изолированно (отдельно) для тестирования функций, без участия других компонентов системы.

Шаг 1. Остановка всех запущенных пакетов​

Остановите фоновый Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

Шаг 2. Запуск пакета вручную​

Запустите пакет отдельно через launch-файл:

roslaunch respeaker_driver respeaker_driver.launch

Шаг 3. Особенности работы в режиме отладки​

  • Пространство имен: топики и сервисы пакета не имеет приставки /robohead_controller/. Используется /respeaker_driver/... вместо /robohead_controller/respeaker_driver/...

  • Файл конфигурации: настройки берутся из respeaker_driver/config/respeaker_driver.yaml вместо robohead_controller/config/respeaker_driver.yaml

Шаг 4. Возможности тестирования​

Определения направления звука (DOA)​

  • Топик: /respeaker_driver/doa_angle (тип сообщения: std_msgs/Int16)

Пример:

# Запустите в отдельном терминале
rostopic echo /respeaker_driver/doa_angle
примечание

Во время вывода содержимого топика попробуйте щёлкать пальцами с разных сторон.

Пример работы с топиками аудио на Python​

Пример для записи звуков из топиков в .wav файл (убедитесь, что пакет запущен в режиме отладки):

# Запустите в отдельном терминале
rosrun respeaker_driver example_recording.py
примечание

После записи в терминале будут выведены пути до сохраненных файлов.