Пакет robohead_controller

Назначение: основной ROS-пакет для управления всеми системами Робоголовы на основе распознанных аудиокоманд.

---

Содержание пакета

robohead_controller/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── setup.py
├── launch/
│   └── dependencies.launch
│   └── robohead_controller_py.launch #основной launch-файл
├── config/
│   └── voice_recognizer_pocketsphinx/ #настройка голосовых команд и распознования
│       └── dictionary.dict
│       └── dictionary.dict.accent
│       └── dictionary.txt
│       └── gram.txt
│       └── gram.txt.fsg
│       └── kwslist.txt
│       └── voice_recognizer_pocketsphinx_cmds.yaml
│       └── voice_recognizer_pocketsphinx_kws.yaml
│   └── display_driver.yaml 
│   └── ears_driver.yaml
│   └── neck_driver.yaml
│   └── respeaker_driver.yaml
│   └── robohead_controller.yaml
│   └── sensor_driver.yaml
│   └── speakers_driver.yaml
├── scripts/
│   └── robohead_controller_actions/ # action-скрипты
│       └── std_attention/ # пример содержимого action-скрипта "Внимание"
│            └── action.py # скрипт действия "Внимания"
│            └── attention.mp3 # воспроизводимый звук действия "Внимание"
│            └── attention.png # отображаемая картинка действия "Внимание"
│       └── std_ball_tracker/
│       └── std_ears/
│       └── std_greeting/
│       └── std_attention/
│       └── std_left_ear/
│       └── std_low_bat/
│       └── std_make_photo/
│       └── std_right_ear/
│       └── std_wait/
│   └── loading_splash_1.mp4 # анимация загрузки Робоголовы
│   └── main.py
│   └── robohead_connected.mp3 # озвучивание статуса загрузки Робоголовы

---

Автоматический запуск

• Пакет robohead_controller стартует автоматически при загрузке устройства.
• Запуск этого пакета инициирует старты всех зависимых ROS-пакетов (см. launch/robohead_controller_py.launch и launch/dependencies.launch).

---

Action-скрипты

При распознавании стандартных голосовых команд вызывается соответствующий action-скрипт:

Скрипт	Описание команды
std_wait	Ожидание ключевой фразы
std_attention	«Слушай, Робот!»
std_ears	«Покажи уши»
std_left_ear	«Покажи левое ухо»
std_right_ear	«Покажи правое ухо»
std_greeting	«Поздоровайся»
std_make_photo	«Сделай фото»
std_ball_tracker	«Следи за шариком»
std_low_bat	Низкий заряд — блокирование других скриптов

Расположение: scripts/robohead_controller_actions/<script_name>/

Каждый скрипт содержит код action.py и мультимедиа (картинки, аудио, видео). Для замены медиа без изменения кода просто замените файл в папке скрипта, сохранив имя и расширение (для картинок и видео обязательно используйте разрешение 1080x1080 пикселей).

---

Конфигурация параметров устройства

Основные параметры для подключенных аппаратных компонентов находятся в папке config/:

• display_driver.yaml — настройка параметров дисплея
• ears_driver.yaml — настройка параметров ушных сервоприводов
• neck_driver.yaml — настройка параметров шейных сервоприводов
• respeaker_driver.yaml — настройка параметров микрофонного массива
• sensor_driver.yaml — настройка параметров топика /bat
• speakers_driver.yaml — настройка параметров динамиков

Настройка соответствия "голосовая команда - action-скрипт" задается в файле config/robohead_controller.yaml.

Подробнее про настройку параметров написано здесь ->