ROS-сервисы

Помимо топиков, в системе BRover E5 используются ROS-сервисы. В отличие от топиков, сервисы применяются для выполнения разовых действий по запросу — например, изменения состояния системы или выполнения служебных операций.

Актуальный список доступных сервисов можно получить командой:

ros2 service list

В системе присутствует большое количество стандартных сервисов ROS (например, работа с параметрами нод), а также пользовательские сервисы, реализующие прикладную функциональность ровера.

Пользовательские сервисы

На ровере реализованы два основных пользовательских сервиса:

/hmi/led
/odom/reset

Общий формат вызова

Вызов любого ROS-сервиса выполняется командой:

ros2 service call <имя_сервиса> <тип_сервиса> <сообщение>

Управление индикацией

Сервис /hmi/led используется для управления подсветкой кнопок на роботе.

Он позволяет изменять цвет:

• пользовательской кнопки
• кнопки питания

Тип сервиса:

cyphal_ros2_bridge/srv/CallHMILed

Пример вызова:

ros2 service call /hmi/led cyphal_ros2_bridge/srv/CallHMILed "{'led': {'r':0, 'g':255, 'b':0, 'interface':1}}"

В запросе задаются:

• значения цвета в формате RGB (r, g, b) в диапазоне от 0 до 255
• поле interface, определяющее, к какой кнопке применяется команда

Значения поля interface:

• 1 — пользовательская кнопка
• 0 — кнопка питания

Таким образом можно программно управлять визуальной индикацией состояния системы.

Сброс одометрии

Сервис /odom/reset используется для сброса текущих координат ровера.

Тип сервиса:

std_srvs/srv/Empty

Так как сервис не требует входных данных, вызов выполняется без передачи сообщения:

ros2 service call /odom/reset std_srvs/srv/Empty

После вызова сервиса положение ровера (одометрия) обнуляется.

Служебные сервисы ROS

Помимо пользовательских сервисов, каждая нода предоставляет стандартный набор сервисов для работы с параметрами:

• получение параметров (get_parameters)
• установка параметров (set_parameters)
• список параметров (list_parameters)
• описание параметров (describe_parameters)

Эти сервисы используются для настройки и отладки системы.

Получение информации о сервисах

Для получения подробной информации о конкретном сервисе используйте команду:

ros2 service info <имя_сервиса>

Например:

ros2 service info /odom/reset

Это позволяет узнать тип сервиса, а также какие ноды являются его сервером и клиентами.

Полный список сервисов

Ниже приведён полный список сервисов, доступных в базовой конфигурации:

/camera1/describe_parameters
/camera1/get_parameter_types
/camera1/get_parameters
/camera1/get_type_description
/camera1/list_parameters
/camera1/set_camera_info
/camera1/set_parameters
/camera1/set_parameters_atomically
/control_move/describe_parameters
/control_move/get_parameter_types
/control_move/get_parameters
/control_move/get_type_description
/control_move/list_parameters
/control_move/set_parameters
/control_move/set_parameters_atomically
/cyphal_bridge/describe_parameters
/cyphal_bridge/get_parameter_types
/cyphal_bridge/get_parameters
/cyphal_bridge/get_type_description
/cyphal_bridge/list_parameters
/cyphal_bridge/set_parameters
/cyphal_bridge/set_parameters_atomically
/hmi/led
/imu/describe_parameters
/imu/get_parameter_types
/imu/get_parameters
/imu/get_type_description
/imu/list_parameters
/imu/set_parameters
/imu/set_parameters_atomically
/joy/describe_parameters
/joy/get_parameter_types
/joy/get_parameters
/joy/get_type_description
/joy/list_parameters
/joy/set_parameters
/joy/set_parameters_atomically
/odom/describe_parameters
/odom/get_parameter_types
/odom/get_parameters
/odom/get_type_description
/odom/list_parameters
/odom/reset
/odom/set_parameters
/odom/set_parameters_atomically
/radiolink_control/describe_parameters
/radiolink_control/get_parameter_types
/radiolink_control/get_parameters
/radiolink_control/get_type_description
/radiolink_control/list_parameters
/radiolink_control/set_parameters
/radiolink_control/set_parameters_atomically
/rosbridge_server/describe_parameters
/rosbridge_server/get_parameter_types
/rosbridge_server/get_parameters
/rosbridge_server/get_type_description
/rosbridge_server/list_parameters
/rosbridge_server/set_parameters
/rosbridge_server/set_parameters_atomically
/set_capture
/web_video_server/describe_parameters
/web_video_server/get_parameter_types
/web_video_server/get_parameters
/web_video_server/get_type_description
/web_video_server/list_parameters
/web_video_server/set_parameters
/web_video_server/set_parameters_atomically