Перейти к основному содержимому

Подключение через Simple Discovery

Режим Simple Discovery — это стандартный способ обнаружения узлов в ROS 2.

В этом режиме устройства автоматически находят друг друга по сети при совпадении значения ROS_DOMAIN_ID.

Принцип работы​

  • все узлы рассылают multicast-запросы
  • устройства автоматически обнаруживают друг друга
  • соединение устанавливается без дополнительной настройки

Ключевым параметром является:

ROS_DOMAIN_ID

Если значение совпадает на роботе и компьютере — они работают в одной ROS-сети.

Настройка робота​

  1. Подключитесь к роверу по SSH

  2. Откройте файл настроек:

cd ~
sudo nano .ros_params
  1. Найдите строку:
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/pi/.ros/fastdds_superclient.xml
  1. Закомментируйте её:
# export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/pi/.ros/fastdds_superclient.xml
  1. Найдите параметр:
export ROS_DOMAIN_ID=10

Запомните его значение (по умолчанию — 10).

  1. Сохраните файл и перезагрузите ровер:
sudo reboot

Настройка компьютера​

  1. Откройте терминал

  2. Установите такое же значение ROS_DOMAIN_ID, как на ровере:

export ROS_DOMAIN_ID=10
  1. Если ранее использовался Discovery Server — очистите переменные:
unset ROS_DISCOVERY_SERVER
unset ROS_SUPER_CLIENT
unset FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE

Проверка подключения​

Выполните команду:

ros2 topic list

Если всё настроено правильно, вы увидите список топиков ровера.

Если список пуст или не обновляется:

ros2 daemon stop
ros2 daemon start
Важные особенности
  • все устройства с одинаковым ROS_DOMAIN_ID видят друг друга
  • при работе нескольких роверов возможны конфликты
  • multicast-трафик может работать нестабильно в Wi-Fi сетях

Когда использовать​

Simple Discovery подходит, если:

  • в сети используется один ровер
  • подключён один компьютер
  • сеть не перегружена
Рекомендации
  • используйте уникальный ROS_DOMAIN_ID для каждого ровера
  • рекомендуемый диапазон значений: от 1 до 101
  • значение 0 лучше не использовать (используется по умолчанию в ROS 2)