Системные сервисы

После включения ровера основные программные компоненты запускаются автоматически через systemd.

Основные сервисы

Сервис	Назначение
ros_nodes.service	запуск основных ROS 2-нод ровера
camera.service	запуск USB-камеры через пакет usb_cam
fastdds.service	запуск Fast DDS Discovery Server
canhat.service	настройка CAN-интерфейсов can0 и can1
code-server@pi.service	запуск VS Code Web для пользователя pi
network-fallback.service	мониторинг Ethernet-подключения и fallback-сети
wifi-ap-fallback.service	мониторинг Wi-Fi и запуск fallback-точки доступа
hostapd-wifi-fallback.service	запуск Wi-Fi точки доступа в fallback-режиме
dnsmasq-fallback.service	DHCP-сервер для Ethernet fallback
dnsmasq-wifi-fallback.service	DHCP-сервер для Wi-Fi fallback

Проверка состояния сервисов

Посмотреть состояние сервиса можно командой:

systemctl status <имя_сервиса> --no-pager

Например:

systemctl status ros_nodes.service --no-pager
systemctl status camera.service --no-pager
systemctl status fastdds.service --no-pager
systemctl status canhat.service --no-pager

Посмотреть список проблемных сервисов:

systemctl --failed

Ожидаемое состояние зависит от типа сервиса:

• постоянно работающие сервисы, например ros_nodes.service, camera.service и fastdds.service, обычно должны быть в состоянии active (running);
• разовые сервисы настройки, например canhat.service, после успешного выполнения могут быть в состоянии active (exited).

Основные ROS-ноды

Сервис ros_nodes.service запускает скрипт:

/usr/local/bin/start_ros_nodes.sh

Этот скрипт поднимает основные ROS-компоненты ровера:

• brover_control;
• brover_web;
• cyphal_ros2_bridge;
• управление движением;
• IMU;
• одометрию;
• мониторинг батареи;
• радиоуправление;
• web bridge и видеосервер.

При запуске сервис также выполняет начальные действия: сбрасывает одометрию, устанавливает индикацию кнопок и подаёт звуковой сигнал.

Камера

Сервис camera.service запускает скрипт:

/usr/local/bin/start_camera.sh

Скрипт ищет USB-камеры через /dev/v4l/by-id и /dev/v4l/by-path, формирует параметры для usb_cam и запускает ноду /camera1.

Если камера не найдена или временно недоступна, сервис перезапускается автоматически.

Fast DDS

Сервис fastdds.service запускает Fast DDS Discovery Server на ровере. Он используется для обнаружения ROS 2-нод в сети.

В штатном состоянии сервис должен быть active (running). В выводе systemctl status fastdds.service --no-pager обычно виден процесс fast-discovery-server и порт 11811.

Если внешний компьютер не видит ROS 2-топики ровера, проверьте:

systemctl status fastdds.service --no-pager

Подробнее о подключении к ROS 2-сети см. раздел Fast DDS.

CAN Hat

Сервис canhat.service настраивает CAN-интерфейсы ровера:

• can0 — системная CAN-шина ровера;
• can1 — пользовательская CAN-шина.

Это разовый сервис настройки. После успешного запуска он может находиться в состоянии active (exited), и это нормально.

Проверить состояние CAN-настройки:

systemctl status canhat.service --no-pager
ip -details link show can0
ip -details link show can1

В журнале успешного запуска обычно видно, что сервис выполнил настройку can0 и can1 с параметрами CAN FD.

Для пользовательских задач используйте can1. Интерфейс can0 используется системными компонентами ровера.

Подробнее см. раздел Работа с CAN на роботе.

Code-server

Сервис code-server@pi.service запускает VS Code Web для пользователя pi.

Сетевой fallback

Сервисы network-fallback.service и wifi-ap-fallback.service следят за доступностью сети и могут включать fallback-режимы для прямого подключения к роверу.

Подробнее см. раздел Сетевой fallback.

Просмотр логов

Для сервисов ROS и камеры используются отдельные лог-файлы:

/var/log/ros_nodes.log
/var/log/ros_nodes.err
/var/log/camera.log
/var/log/camera.err

Также можно смотреть журнал systemd:

journalctl -u ros_nodes.service --no-pager
journalctl -u camera.service --no-pager
journalctl -u fastdds.service --no-pager
journalctl -u canhat.service --no-pager
journalctl -u network-fallback.service --no-pager
journalctl -u wifi-ap-fallback.service --no-pager

Осторожно

Не останавливайте и не перезапускайте сервисы ровера без необходимости. Остановка ros_nodes.service или camera.service может прервать управление, видеопоток или работу пользовательских ROS-программ.