Перейти к основному содержимому

Сетевой fallback

На BRover-E5 есть два fallback-механизма для восстановления доступа к роверу, если обычное сетевое подключение недоступно:

  • Wi-Fi fallback-точка доступа через wifi-ap-fallback.service;
  • Ethernet fallback через network-fallback.service.

Оба механизма запускаются через systemd и работают автоматически.

Wi-Fi fallback​

Описание​

Если при включении ровер в течение 60 секунд не может подключиться к Wi-Fi-сети, он автоматически переключается в режим точки доступа.

Это может произойти, если рядом нет доступной Wi-Fi-сети или ровер ещё не настроен для подключения к вашей сети.

Параметры fallback-точки доступа:

  • SSID: имя хоста ровера, например brover01;
  • пароль: turtlew001;
  • IP-адрес ровера: 192.168.50.1;
  • веб-интерфейс: http://192.168.50.1:8080.

После этого можно подключиться к Wi-Fi-сети ровера по SSH или управлять им через веб-интерфейс.

Принцип работы​

Сервис wifi-ap-fallback.service запускает скрипт /usr/local/bin/wifi-ap-fallback.sh.

Этот скрипт следит за сетевым интерфейсом wlan0 и ждёт подключения к Wi-Fi-сетям, указанным в файле /etc/netplan/20-network-wifi.yaml. Если спустя 60 секунд подключения нет, скрипт переводит ровер в режим fallback-точки доступа.

В этом режиме скрипт:

  • назначает интерфейсу wlan0 адрес 192.168.50.1/24;
  • подготавливает runtime-конфигурацию hostapd в /run/hostapd-wifi-fallback.conf;
  • запускает hostapd-wifi-fallback.service;
  • запускает DHCP-сервер dnsmasq-wifi-fallback.service;
  • перезапускает зависимые сервисы fastdds.service, ros_nodes.service и camera.service.

Если ровер уже перешёл в режим Wi-Fi fallback, автоматического переключения обратно в режим клиента при появлении известной Wi-Fi-сети не происходит. Чтобы ровер снова попытался подключиться к известной Wi-Fi-сети, перезагрузите устройство.

Ethernet fallback​

Описание​

Если в аудитории нестабильное Wi-Fi-подключение, можно подключить Ethernet-кабель напрямую к Raspberry Pi ровера и к компьютеру.

В этом режиме ровер становится доступен по адресу:

192.168.123.1

Этот способ удобно использовать, когда нужно надёжное SSH-подключение к роверу или стабильный доступ к его сервисам без Wi-Fi.

Принцип работы​

Сервис network-fallback.service запускает скрипт /usr/local/bin/network-fallback.sh.

Этот скрипт следит за сетевым интерфейсом eth0. Когда Ethernet-кабель подключён, скрипт ждёт получения DHCP-адреса от внешней сети. Если DHCP-адрес не получен, скрипт включает Ethernet fallback.

В этом режиме скрипт:

  • назначает интерфейсу eth0 адрес 192.168.123.1/24;
  • запускает DHCP-сервер dnsmasq-fallback.service;
  • перезапускает зависимые сервисы, в том числе fastdds.service.

Если DHCP-адрес появляется позже или кабель отключают, fallback-режим выключается.

Проверка состояния​

Проверить состояние Ethernet fallback:

systemctl status network-fallback.service --no-pager
systemctl status dnsmasq-fallback.service --no-pager

В обычном режиме для network-fallback.service ожидается состояние Active: active (running). Сервис dnsmasq-fallback.service может быть inactive (dead), если Ethernet fallback сейчас не используется.

Проверить состояние Wi-Fi fallback:

systemctl status wifi-ap-fallback.service --no-pager
systemctl status hostapd-wifi-fallback.service --no-pager
systemctl status dnsmasq-wifi-fallback.service --no-pager

В обычном режиме для wifi-ap-fallback.service ожидается состояние Active: active (running). Сервисы hostapd-wifi-fallback.service и dnsmasq-wifi-fallback.service могут быть inactive (dead), если ровер подключён к обычной Wi-Fi-сети и не работает как fallback-точка доступа.

Проверить адреса сетевых интерфейсов:

ip -br addr

Если включён Wi-Fi fallback, у интерфейса wlan0 должен быть адрес 192.168.50.1/24. Если включён Ethernet fallback, у интерфейса eth0 должен быть адрес 192.168.123.1/24.

Посмотреть журнал fallback-сервисов:

journalctl -u network-fallback.service --no-pager
journalctl -u wifi-ap-fallback.service --no-pager
journalctl -u hostapd-wifi-fallback.service --no-pager

В журнале network-fallback.service можно увидеть сообщения о подключении Ethernet-кабеля, ожидании DHCP и включении Ethernet fallback. В журнале wifi-ap-fallback.service можно увидеть сообщения о запуске Wi-Fi fallback monitor и переходе в режим точки доступа.

Осторожно

Не останавливайте и не перезапускайте сетевые fallback-сервисы во время работы с ровером без необходимости. Изменение состояния network-fallback.service, wifi-ap-fallback.service, hostapd-wifi-fallback.service или dnsmasq-* может временно разорвать соединение с устройством.