Управление с джойстика

BRover-E5 поддерживает ручное управление с радиомодельного пульта. Этот способ удобен для быстрой проверки ровера, демонстраций и работы без отдельной ROS-программы управления.

Команды с пульта проходят через ROS 2:

/joy -> /radiolink_control -> /cmd_vel -> /control_move

Нода /joy публикует состояние стиков и переключателей, /radiolink_control преобразует их в команду движения /cmd_vel, а /control_move рассчитывает скорости отдельных моторов.

Осторожно

Перед проверкой управления убедитесь, что рядом с ровером достаточно свободного места, а колёса не заблокированы посторонними предметами.

Органы управления

Для начала движения необходимо правильно установить переключатели и использовать стики управления.

CH5 — разрешение движения

Переключатель CH5 отвечает за разрешение движения:

Положение	Режим
Нижнее	движение разрешено
Среднее	движение заблокировано
Верхнее	движение заблокировано

Если ровер не реагирует на команды, сначала проверьте, что CH5 находится в нижнем положении.

CH7 — режим скорости

Переключатель CH7 выбирает ограничение скорости:

Положение	Режим
Нижнее	минимальная скорость
Среднее	средняя скорость
Верхнее	максимальная скорость

Для первого теста используйте нижнее положение CH7.

Стики управления

Орган управления	Действие
Левый стик	движение вперёд и назад
Правый стик	повороты влево и вправо

Проверка ROS-топика

Чтобы проверить, что данные с пульта поступают в ROS 2, выполните на ровере:

ros2 topic echo /joy

При перемещении стиков и переключателей значения в полях axes и buttons должны изменяться.

Также можно проверить наличие издателя:

ros2 topic info /joy

В исправной конфигурации у топика /joy должен быть хотя бы один publisher.

Если ровер не реагирует на команды

Проверьте по порядку:

• ровер включён и завершил загрузку;
• переключатель CH5 находится в нижнем положении;
• выбран безопасный режим скорости на CH7;
• в топике /joy меняются значения при движении стиков;
• запущены ROS-ноды /joy, /radiolink_control и /control_move;
• нет активной аварийной блокировки питания или механической помехи движению.

Проверить запущенные ноды можно командой:

ros2 node list

Если данных в /joy нет, проверьте подключение приёмника или USB-адаптера пульта к роверу.