Перейти к основному содержимому

Веб-интерфейс

Веб-интерфейс позволяет управлять ровером из браузера и просматривать основные данные без установки дополнительного ПО.

Через веб-интерфейс можно:

  • управлять ровером с клавиатуры;
  • управлять ровером с мобильного устройства через виртуальный джойстик;
  • изменять максимальную скорость движения;
  • получать видеопоток с одной или нескольких камер;
  • просматривать данные одометрии;
  • сбрасывать одометрию;
  • просматривать напряжение аккумуляторной батареи;
  • просматривать состояние Wi-Fi-подключения;
  • быстро перейти к VS Code Web и онлайн-инструкции.

Видеопоток в веб-интерфейсе формируется из ROS-топиков камеры. За получение изображения отвечает нода /camera1, а за публикацию потока по HTTP — /web_video_server.

Требования​

Компьютер, планшет или телефон должны иметь сетевое подключение к роверу.

Подключение к веб-интерфейсу​

Откройте в браузере:

http://broverXX.local:8080

где XX — номер ровера, указанный на корпусе Raspberry Pi.

Пример:

http://brover15.local:8080

Основные элементы интерфейса​

В верхней панели отображается статус подключения к ROS. Если соединение с rosbridge_server недоступно, веб-интерфейс показывает, что ROS недоступен.

Основная область интерфейса содержит видеопоток с камеры. Если в системе обнаружено несколько видеотопиков, интерфейс показывает вкладки для переключения между камерами.

Веб-интерфейс BRover-E5 на экране компьютера
Веб-интерфейс BRover-E5 на экране компьютера.

В правой панели отображаются:

  • координаты X и Y;
  • угол поворота ровера;
  • напряжение аккумуляторной батареи;
  • состояние Wi-Fi-подключения;
  • регулятор максимальной скорости;
  • кнопки управления движением W, A, S, D;
  • кнопка сброса одометрии.

На мобильных устройствах используется отдельная панель управления с виртуальным джойстиком, краткой информацией о Wi-Fi и напряжением батареи.

Мобильная версия веб-интерфейса BRover-E5
Мобильная версия веб-интерфейса с виртуальным джойстиком.